Die erste schriftliche Erwähnung von Sokolov stammt vom 13.4.1279, das sich damals im Besitz der Nothafts befand. Ende des 14. Jahrhunderts wurde es Besitztum des königlichen Kämmerers. Das Stadtrecht wurde erneuert, da das ursprüngliche (aus dem Jahre 1313) bei einem Brand zerstört wurde.
Als Dank für die Unterstützung des böhmischen Königs Sigismund während der Hussitenkriege wurde Sokolov zum Lehnsgut der Familie Slik, die es Mitte des 16. Jahrhunderts als Teil ihrer Erbgüter erwarb und an der Stelle einer früheren Festung von 1480 ein steinernes Schloss errichtete.
Der letzte Besitzer von Sokolov aus der Familie Slik war Johann Albin Slik, einer der führenden Repräsentanten der Ständeopposition. Nach der verlorenen
Schlacht auf dem Weißen Berg, musste er außer Landes fliehen und sein Besitz wurde eingezogen. 1622 kaufte die Familie Nostic den Besitz. Sokolov wurde im Dreißigjährigen Krieg durch Plünderung und Großbrände (1648) stark geschädigt. Auch das Schloss wurde damals nicht verschont, wurde jedoch als Herrensitz wieder aufgebaut. Nach Ende des Krieges und Besserung der wirtschaftlichen Lage, bauten die Nostic’ die Kirche St. Jakob und ein
Kapuzinerkloster Nach Beendigung der Feudalherrschaft 1848 wurde Sokolov zum politischen und verwaltungstechnischen Zentrum der Region. Die Stadt erlebte auch im 19. Jahrhundert zwei Großbrände (1873 und 1874), bei denen beträchtliche Teile der historischen Gebäude am Marktplatz und in der Nähe des Klosters zerstört wurden. Danach, zum Ende des 19. Jahrhunderts, setzte eine hektische Bautätigkeit ein. Damals entstanden eine neue große Schule (1894), eine
jüdische Synagoge (die im November 1938 zerstört wurde), eine evangelische Kirche (1904), ein Bezirkskrankenhaus (1911) und weitere Gebäude. Während des zweiten Weltkriegs war hier ein Krankenhaus für sowjetische Kriegsgefangene. Zweimal hatte Sokolov Bombenangriffe zu überstehen, der erste im Oktober 1940, der keine allzu schweren Schäden anrichtete, der zweite am 17.4.1945, als in Bahnhofsnähe viele Häuser zerstört wurden und auch Menschenleben zu beklagen waren.
Nach dem zweiten Weltkrieg veränderte sich das Stadtbild, die alten zerstörten Gebäude wurden abgerissen und durch vorgefertigte Wohnblocks ersetzt. 1948 wurde der Name Falknov in Sokolov geändert. Unter die Verwaltung der Stadt fielen nun auch die ihrer Eigenständigkeit verlustig gegangenen Gemeinden Davidov, Lesik, Novina, Ovcarna, Podlesi und Tyn.
Bis zum 19. Jahrhundert war die Region überwiegend landwirtschaftlich geprägt und man fand hier auch Hopfenfelder. Das änderte sich, als Ende des 18. Jahrhunderts der Kohleabbau begann. Der Beginn des Bergbaues verbindet sich mit dem Namen Johann David Starck. Die seit 1870 bestehende Eisenbahnlinie nach Sokolov hat sich auch positiv auf die Entwicklung von Industrie und Bergbau ausgewirkt. Heute sind der Kohlebergbau, die Kohleverarbeitung und Vermarktung in Händen der Sokolovska uhelna a.s. (Sokolov-Kohlekompanie).
Ende des 19. und Anfang des 20. Jahrhundert wurde in Sokolov auch Glas, Strom und Textil erzeugt. Während des zweiten Weltkriegs gab es hier ein Werk zur Herstellung von Kalkstickstoff und Karbid für die Rüstungsindustrie. Historische Sehenswürdigkeiten sind: das Rathaus aus der Mitte des 16. Jahrhunderts im sächsischen Renaissancestil, das Schloss aus dem Jahre 1480, das an der Stelle einer alten Festung steht und in der Mitte des 17. Jahrhunderts umgebaut wurde (heute Sitz des Museums und der Bibliothek), die St. Jakobskirche gebaut von 1671 bis 1681, die ein Umbau der älteren Pfarrkirche ist, das Kapuzinerkloster mit der Kirche des Hl. Anton von Padua aus den Jahren 1663 –1667,
die Kapelle der Heiligen Dreifaltigkeit von 1719. Am Marktplatz steht eine Mariensäule von 1701 und ein Brunnen mit einer Falkner-Statue, die dort 1717 angebracht wurde, aber offensichtlich älter ist.
Seit Herbst 1998 steht hier auch ein Brunnen von Schramm, der erst entfernt und nach dem zweiten Weltkrieg wieder enthüllt wurde. Weitere Sehenswürdigkeiten sind zwei Nepomuk-Statuen, eine von 1728 an der Brücke über die Ohre, die zweite aus dem Jahre 1746 an der St. Jakobskirche.
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